¿Cuál es la diferencia entre VIO y VINS?


Respuesta 1:

VIO significa Visual Inertial Odometry

VINS son las siglas de Visual Inertial Navigation Systems.

VIO es un VINS. Sin embargo, la principal diferencia entre VIO y otros VINS basados ​​en SLAM es el cierre de bucle. Odometry ve el mundo como un bucle infinito, mientras que con el cierre del bucle puede ver la relación topológica de los lugares. En las siguientes figuras (Daoud et al.2018), se ve el poder del cierre de bucle. Fusiona dos mapas en uno y corrige la deriva, que es un problema conocido en los sistemas de Odometría.

a. Dos secuencias (00 y 07) del conjunto de datos KITTI se asignan y fusionan en un solo mapa

si. Dos mapas del conjunto de datos de referencia TUM RGB-D se fusionan en un mapa completo del mismo entorno

Vídeo:

Referencia: SLAMM: SLAM monocular visual con mapeo continuo usando múltiples mapas

El uso de las señales de inercia puede ayudar a mejorar la precisión del mapa visual. Sin embargo, sin usar el cierre de bucle, la deriva se acumulará a medida que el mapa (entorno) se agrande.

Otra figura que muestra la diferencia entre los sistemas de odometría y SLAM es Cadena et al., 2016

(Cadena, C., Carlone, L., Carrillo, H., Latif, Y., Scaramuzza, D., Neira, J., ... y Leonard, JJ (2016). Pasado, presente y futuro de simultáneo localización y mapeo: Hacia la edad de percepción robusta. IEEE Transactions on robotics, 32 (6), 1309-1332.)